Исторические корни рода Юсуповых восходят к князьям ногаев, потомков тюркских и монгольских племен, входивших в конце XIII века в улус могущественного золотоордынского темника Ногая. Ногайская орда выделилась из Золотой Орды в XIV–XV веках и кочевала на значительной территории – в Прикаспии, левобережье Нижней Волги, Приуралье. Свое происхождение княжеский род Юсуповых ведет от ногайского владетеля Муса-мурзы, правнука известного военачальника Едигея. Один из сыновей Муса-мурзы, Юсуф-мурза, был, по преданию, отцом последней казанской царицы Суюмбеки (встречается также написание ее имени как Сумбека, Сююнбека). О ней существует множество легенд, так как личностью эта царица была весьма незаурядной. Суюмбека была очень красива и обладала характером не только властным, но и мужественным. Во время осады Казани русским воинством царица, невзирая на опасность, появлялась на стенах города, стараясь воодушевить свои войска. В Казанском кремле сохранилась семиярусная башня (либо бывшая мечетью, либо воссозданная из разрушенной мечети), названная ее именем. Когда царица Суюмбека была пленена, русские воеводы обращались с ней со всем возможным почтением. В Москве Иван Грозный также отнесся к ней благожелательно и поместил царицу с сыном в одном из кремлевских дворцов. Сын Суюмбеки, Утемиш-Гирей, был крещен и получил имя Александр, а впоследствии был усыновлен Иваном Грозным. Скончавшись в возрасте семнадцати лет, он удостоился чести быть похороненным в усыпальнице великих московских князей и русских царей в Архангельском соборе. Юсуф-мурза находился в дружественных отношениях с Россией, но позже из-за пленения своей дочери поссорился с Иваном IV и стал вести враждебные действия против русских. По утверждению русских источников, в 1556 году он был убит своим братом Измаилом, обеспокоенным сложившейся ситуацией.

В 1565 году Измаил выслал к Ивану Грозному двух сыновей Юсуфа – Ибрагима-мурзу и Иль-мурзу, которые и явились родоначальниками князей Юсуповых. Во времена Смуты потомки Юсуф-мурзы верно служили русским царям, несмотря на попытки Лжедмитрия II привлечь их на свою сторону. Сам самозванец погиб в 1610 году от руки князя Урусова, потомка брата Юсуф-мурзы Измаила. По некоторым предположениям, двое сыновей Юсуф-мурзы погибли в бою с поляками. Однако, служа Московскому государству, представители этого рода свою веру предпочитали не менять. Переход одного из них в христианство совершился намного позднее, уже при царе Алексее Михайловиче, когда Абдула-мурза, потомок Иль-мурзы, принял православие и при крещении получил имя Дмитрия. До конца XVIII века род этот писался как Юсупово-Княжевы или князья Юсуповы, а впоследствии просто князья Юсуповы.

Сын Дмитрия, Григорий Дмитриевич Юсупов (1676–1730), рос при царском дворе. С детства он состоял в стольниках, и судьба его во многом была предопределена тем, что он постоянно находился подле царевича Петра Алексеевича. Детские игры переросли во взрослые государственные заботы, и впоследствии Григорий Дмитриевич Юсупов был верным соратником Петра I в военных действиях и сподвижником во многих его начинаниях. Он состоял в драгунском полку во время двух Азовских походов. Григорий Юсупов принимал участие и в сражениях со шведами. Он был тяжело ранен, однако не оставил военной службы. Он выполнял различные поручения Петра I – заведовал заготовками провианта для войска, наблюдал за постройкой судов и плотов, участвовал в розыскных комиссиях по расследованию злоупотреблений. Его подпись в числе прочих скрепляла в 1718 году приговор царевичу Алексею Петровичу. В 1719 году Григорий Юсупов возглавил Канцелярию тайных дел.

Князь Григорий Дмитриевич Юсупов ревностно служил своему государю. Его заслуги по достоинству были оценены императрицей Екатериной I. В день учреждения ордена Св. Александра Невскою князь Юсупов стал одним из первых его кавалеров. После смерти Екатерины I Григорий Юсупов пользовался расположением Петра II и был возведен им в полковники Преображенского полка, а впоследствии стал первым членом Государственной военной коллегии. Воцарение Анны Ивановны, дочери Ивана V, брата Петра Великого, имевшей весьма мало прав на царствование при наличии более близких наследников (например, дочери Петра I Елизаветы Петровны), было результатом политики группы высшей аристократии. Российские вельможи стремились к созданию в стране аристократической олигархии, и Анну Ивановну сочли самой подходящей для этих целей кандидатурой на престол. Она должна была стать императрицей на «кондициях», ограничивавших ее власть и фактически передававших почти все государственные полномочия Верховному тайному совету. Несмотря на то, что Анна Ивановна с ее ограниченностью и косностью была прямой противоположностью Петру I, Григории Юсупов продолжал верно служить монархии в лице императрицы. Князь Юсупов был убежденным сторонником неограниченной самодержавной власти, поэтому он был в числе лиц, подавших императрице челобитную с просьбой уничтожить подписанные ею самой ”кондиции”, ограничивавшие ее власть. Преданность князя Юсупова была отмечена Анной Ивановной, в день коронования Григорий Юсупов был пожалован в генерал-аншефы. Посол Испании, лично знавший Григория Дмитриевича Юсупова, отзывался о нем как о человеке ”весьма честных правил”, который ”хорошо служил, ведал свое ремесло, чрезвычайно был предан своему государю и шел всегда прямою дорогою”. Просветительская деятельность Петра I оказала влияние и на судьбу старшего сына Григория Юсупова, Бориса Григорьевича (1695–1759). В 1717 году для получения образования вместе с двадцатью другими юношами из боярских семей он был направлен Петром I во Францию. Борис Юсупов обучался в Тулонском училище гардемаринов, однако впоследствии он служил России не на морском или военном, а на гражданском поприще. Борис Юсупов сумел применить полученные им познания и зарекомендовал себя как человек большого ума. В 1730 году он был пожалован в камергеры. Через шесть лет он стал сенатором и был автором проектов различных Преобразований в Московской губернии, принятых Сенатом к утверждению. В результате этой деятельности в 1740 году он получил звание тайного советника и был назначен московским губернатором. Одновременно Борис Григорьевич по указанию императрицы принимал участие в нескольких следственных комиссиях. В 1741 году князь Юсупов стал президентом Коммерц-коллегии, а в 1742 году – директором Ладожского канала. Будучи президентом Коммерц-коллегии, Борис Юсупов содействовал развитию российской суконной промышленности, продолжая дело, начатое Петром I. Он тщательным образом изучил суконное производство, занимался усовершенствованиями на суконных фабриках и даже выписал из Голландии особую породу овец для улучшения качества шерсти. Суконная фабрика, пожалованная Борису Юсупову во владение, снабжала сукном всю русскую армию. На посту директора Ладожского канала он также сделал немало для развития российского речного судоходства.

В 1750 году князь Борис Григорьевич Юсупов был назначен главным директором сухопутного шляхетского (впоследствии 1-го кадетского) корпуса и состоял в этой должности до 1759 года. Обязанности директора корпуса Юсупов исполнял с присущими ему основательностью и добросовестностью, подробно вникая во все вопросы, как то: содержание воспитанников, уровень преподавания, добросовестность корпусных чиновников и т.д. Результатом заботы князя Юсупова о воспитании и обучении молодежи явилось то, что число воспитанников 1-го кадетского корпуса намного превзошло намеренное количество. Князь Юсупов был человеком искушенным в государственных делах. Он не противоречил многим мероприятиям, бывшим ему не совсем по душе в силу их рутинного характера, однако принимал одновременно свои меры для внедрения русского воспитания и обучения российской молодежи. За свои заслуги Борис Григорьевич Юсупов в 1751 году был награжден орденом Андреи Первозванного. У Григория Дмитриевича Юсупова кроме Бориса Григорьевичи было еще два сына и две дочери. Одна из его дочерей, Прасковья Григорьевна, стала жертвой дворцовых интриг. Исчерпывающих сведений о причинах, приведших молодую знатную девушку к трагической судьбе, в настоящее время нет. Княжна Прасковья Григорьевич Юсупова имела несчастье вызвать личную неприязнь императрицы Анны Ивановны, но причины этого недовольства неизвестны. По этому поводу существовали различные домыслы. Как бы то ни было, фактом является то, что через две недели после смерти своего отца княжна Прасковья Григорьевна под военным конвоем была привезена из Москвы в Тихвин и помещена во Введенский девичий монастырь. Игуменья монастыря получила приказание никого не подпускать к привезенной княжне и бдительно охранять ее. Прасковья Юсупова после жизни в богатом родительском доме была помещена в углу тесной кельи игуменьи, обстановка которой соответствовала строгому монастырскому уставу. Тяжесть этого положения, заточение и отсутствие близких людей вызвали у княжны Прасковьи, по всей видимости, не обладавшей кротостью и смирением, нервное расстройство.

Во время одной из вспышек гнева она имела неосторожность высказать свои мысли при должностном лице, и человек этот не замедлил донести об этих речах. Княжна Юсупова жаловалась на своего брата Бориса, называя его супостатом, и на императрицу Анну Ивановну. Она говорили о милости к ней царевны Елизаветы Петровны и о своем желании, чтобы та стала императрицей. Княжна Прасковья также плохо отзывалась о Введенском монастыре. Естественно, эти высказывания княжны повлекли за собой тяжкие для нее последствия. Игуменья сделали жизнь узницы невыносимой, и Прасковья Юсупова тайно направила доверенную женщину в Петербург. Неизвестно, чего хотела добиться этим молодая Юсупова, скорее всего, она питала иллюзии о пересмотре ее дела и пыталась как-либо оправдать себя. Узнав об этом, игуменья написала донос на княжну Юсупову, в котором изложили все крамольные высказывания Прасковьи Григорьевны. Женщина, посланная княжной в Петербург, была схвачена и допрошена. Под угрозой смерти она подтвердила то, что княжна произносила в монастыре крамольные речи и монастырский донос соответствовал истине. По приказу Анны Ивановны и княжна Юсупова, и доносчик были привезены в Петербург, и началось новое рассмотрение дела. После допроса княжне был вынесен приговор – телесное наказание, пострижение в монахини и ссылка в отдаленный монастырь. В приговоре указывалось, что Прасковья Юсупова по государственным законам подлежит смертной казни и только милость императрицы сохраняет ей жизнь. В 1735 году княжна была наказана, пострижена в монахини и получила при постриге имя Проклы. Под страхом смертной казни ей было запрещено рассказывать о происходящем. Инокиня Прокла была отправлена в вечную ссылку в Сибирь, в один из монастырей Тобольской епархии. Такая судьба, естественно, ожесточила несчастную княжну Юсупову. В одном из донесений Тобольского Введенского монастыря говорилось о том, что инокиня Прокла в церковь Божию не ходит, монашеское одеяние не носит и монашеским именем не называется. Из Петербурга в ответ на это донесение был получен приказ держать княжну под постоянным караулом и в ”ножных железах”. Есть данные о том, что в 1746 году княжна Прасковья Юсупова была еще жива, но о дальнейшей ее судьбе ничего не известно.